Odstraňování a manipulace s manipulátorem
Aby bylo možné zachytit objekt v jakékoliv poloze a orientaci v prostoru, je zapotřebí 6 stupňů svobody. Stupeň svobody je klíčovým parametrem manipulátorového designu. Čím více stupňů svobody, tím větší je flexibilita manipulátoru, tím širší je všestrannost, tím složitější je struktura. Obecný manipulátor má 2 ~ 3 stupně svobody. Ovládací systém je prostřednictvím řízení motoru každého stupně svobody manipulátoru, aby dokončil specifickou akci. Současně se získávají informace o zpětné vazbě senzoru, aby se vytvořila stabilní uzavřená ovládání. Jádro řídicího systému se obvykle skládá z mikro ovládacího čipu, prostřednictvím jeho programování k dosažení
Pohonový systém se obvykle skládá z válců, vzduchových ventilů, plynových nádrží a vzduchových kompresorů. Vyznačuje se pohodlným zdrojem vzduchu, rychlým působením, jednoduchou strukturou, nízkými náklady a pohodlnou údržbou.
Řídicí systém může být navržen podle požadavků akce, pomocí digitálního sekvenčního řízení. Mělo by být naprogramováno k ukládání a pak podle předepsaného programu, režim ukládání řídicího manipulátoru pro pracovní program má dva druhy odděleného ukládání a centralizovaného ukládání. Oddělené ukládání je ukládání informací o různých řídicích faktorech ve dvou nebo více ukládacích zařízeních, jako jsou informace o sekvenci uložené ve šroubové desce, CAM bubnu, perforacím pásu; Informace o poloze jsou ukládány v časovém relé, fixním rychlém rotačním bubnu atd. Centralizované ukládání je ukládání všech informací o různých řídicích faktorech v ukládacím zařízení, jako je
Prvky ovládání manipulátoru zahrnují pracovní sekvenci, příchozí pozici, čas akce, rychlost pohybu, přidávání a odčítání rychlosti atd. Ovládání manipulátoru je rozděleno do bodového ovládání a kontinuálního řízení trajektorie.
Kde je latchová deska používána v potřebě rychlé změny postupů. Změna programu potřebuje pouze přepnout limit pinové desky a stejný plug-in může být použit opakovaně; Neexistuje žádný limit na délku programu, který perforovaná páska může držet, ale měl by být nahrazen v případě chyby. Informační kapacita punchové karty je omezená, ale je snadné změnit, uložit a znovu použít. Magnetické jádro a buben jsou vhodné pouze pro příležitosti s velkou kapacitou úložiště. Pokud jde o to, který ovládací prvek si vybrat, je určen podle složitých postupů a postupů akce. Pro manipulátor se složitými pohyby je přijat systém vyučování, hledání a reprodukce. Více složitých manipulátorů používají digitální řídící
