Jak fungují hydraulické manipulátory
Manipulátor se skládá převážně ze tří částí: aktuátoru, hnacího mechanismu a řídicího systému. Ruce se používá k držení obrobku (nebo nástroje) částí, podle tvaru držaného předmětu, velikosti, hmotnosti, materiálu a provozních požadavků a mají různé strukturální formy, jako je typ držení, typ držení a typ adsorpce. Motorový mechanismus THAT umožňuje ruce provádět různé otáčky (zavrtání), pohyby nebo kombinace pohybů k dosažení stanovených pohybů a změnit polohu a polohu držaného předmětu.
Aby bylo možné zachytit objekt v jakékoliv poloze a orientaci v prostoru, je zapotřebí 6 stupňů svobody. Stupeň svobody je klíčovým parametrem manipulátorového designu. Čím více stupňů svobody, tím větší je flexibilita manipulátoru, tím širší je všestrannost, tím složitější je struktura. Obecný speciální manipulátor má 2 ~ 3 stupně svobody. Ovládací systém je prostřednictvím řízení motoru každého stupně svobody manipulátoru, aby dokončil specifickou akci. Současně jsou informace o zpětné vazbě senzoru přijímány k vytvoření stabilní uzavřené kontroly. Jádro řídicího systému se obvykle skládá z mikrokontroléru nebo DSP a dalších mikrokontrolních čipů, prostřednictvím
I. Mechanismus provádění
Výkonný mechanismus manipulátoru je rozdělen do ruky, paže a trupu;
1 ruka
Vnitřní otvor paže je vybaven pohonnou hřídelí, kterou lze přenést na zápěstí k otáčení, rozšíření zápěstí, otevření a zavření prstů.
Struktura ruky manipulátoru napodobuje lidské prsty a je rozdělena do tří typů: nesouvisející, pevné a volné klouby. Počet prstů lze rozdělit do dvou prstů, tří prstů, čtyř prstů a tak dále, mezi nimiž jsou dva prsty s nejvíce. Podle tvaru a velikosti upevňovacího předmětu lze vybavit různými tvary a velikostmi chucku, aby vyhovovaly potřebám operace.
2 Ruka
Úlohou ruky je vést prsty, aby přesně chytili obrobek a dopravili jej do požadované polohy. Aby manipulátor správně pracoval, měly by být přesně umístěny všechny tři stupně svobody ruky.
3, trunk trunk je instalace zbraní, zdroje napájení a různé aktuátory podpory.
2 Řídící mechanismus
Pohonný mechanismus používaný manipulátorem má hlavně 4 typy: hydraulický pohon, pneumatický pohon, elektrický pohon a mechanický pohon.
1, hydraulický pohon typu
Hydraulický poháněný manipulátor se obvykle skládá z hydraulického motoru (různé válce, olejové motory), servo ventilu, olejového čerpadla, olejové nádrže a dalších součástí pohonného systému, který je poháněn manipulátorovým poháněčem. Obvykle má velkou kapacitu chytání (až do stovek kilogramů), která se vyznačuje kompaktní strukturou, hladkým působením, odolností proti nárazu, odolností proti nárazu, dobrou odolností proti výbuchu, ale hydraulické součásti vyžadují vysokou výrobní přesnost a výkon těsnění, jinak únik oleje znečišťuje životní prostředí.
2, tlak vzduchu poháněný typ
Pohonový systém se obvykle skládá z válců, vzduchových ventilů, plynových nádrží a vzduchových kompresorů. Vyznačuje se pohodlným zdrojem vzduchu, rychlým působením, jednoduchou strukturou, nízkými náklady a pohodlnou údržbou.
3, elektrický pohon typu elektrický pohon je nejpoužívanější manipulátor řízení režimu. Je charakterizován pohodlným napájením, rychlou reakcí, velkou hnací silou (váha společného typu dosáhla 400 kg), pohodlným detekcí signálu, přenosem a zpracováním a může používat různé flexibilní řídicí schémata. Pohonný motor je obecně stepper motor, DC servo motor (AC) jako hlavní jízdní režim. Vzhledem k vysoké rychlosti motoru, je obvykle nutné použít zpomalovací mechanismus (jako je harmonický pohon, RV cycloid pin pohon, pohon převodovky, spirálový pohon a multi-bar mechanismus, atd.). Některé manipulátor začal používat nezrychlující mechanismus velkého točivého momentu, ní
4, mechanický typ pohonu
Mechanický pohon se používá pouze tehdy, když je akce pevná. Obecně platí, že mechanismus spojovací tyče CAM se používá k dosažení předepsané akce. Jeho charakteristikami jsou spolehlivá akce, vysoká pracovní rychlost, nízké náklady, ale není snadné nastavit. Jiní používají hybridní pohon, tj. kapalný plynový nebo elektrický kapalný hybridní pohon.
3 Systém řízení
Prvky ovládání manipulátoru zahrnují pracovní sekvenci, příchozí pozici, čas akce, rychlost pohybu, přidávání a odčítání rychlosti atd. Ovládání manipulátoru je rozděleno do bodového ovládání a kontinuálního řízení trajektorie.
Ovládací systém může být navržen podle požadavků akce, pomocí digitálního sekvenčního řízení. Nejprve musí být naprogramován, aby byl uložen, a pak podle předepsaného programu, režim ukládání ovládacího manipulátoru pro pracovní program má dva druhy odděleného ukládání a centralizovaného ukládání. Oddělené ukládání je ukládání informací o různých ovládacích faktorech ve dvou nebo více ukládacích zařízeních, jako jsou informace o sekvenci uložené ve šroubové desce, CAM bubnu, perforátorovém pásu; Informace o poloze jsou ukládány v časovém relé, fixním rychlém rotačním bubnu atd. Centralizované ukládání je ukládání všech informací o různých ovládacích faktorech v ukládacím zařízení,
Kde je latchová deska používána v potřebě rychlé změny postupů. Změna programu potřebuje pouze přepnout limit pinové desky a stejný plug-in může být použit opakovaně; Neexistuje žádný limit na délku programu, který perforovaná páska může držet, ale měl by být nahrazen v případě chyby. Informační kapacita punchové karty je omezená, ale je snadné změnit, uložit a znovu použít. Magnetické jádro a buben jsou vhodné pouze pro velké příležitosti kapacity úložiště. Pokud jde o to, který ovládací prvek si vybrat, závisí na složitých a přesných postupech akce. Pro manipulátor se složitými pohyby je přijat systém výuky, hledání a reprodukce. Více složitých manipulátorů používá digitální řídící systémy
