Semi-automatický manipulační systém
Aby bylo možné zachytit objekt v jakékoliv poloze a orientaci v prostoru, je zapotřebí 6 stupňů svobody. Stupeň svobody je klíčovým parametrem manipulátorového designu. Čím více stupňů svobody, tím větší je flexibilita manipulátoru, tím širší je všestrannost, tím složitější je struktura. Obecný manipulátor má 2 ~ 3 stupně svobody. Ovládací systém je prostřednictvím řízení motoru každého stupně svobody manipulátoru, aby dokončil specifickou akci. Současně se získávají informace o zpětné vazbě senzoru, aby vytvořily stabilní uzavřené ovládání. Jádro řídicího systému se obvykle skládá z mikrokontroléru nebo DSP a dalších mikrokontrolních čipů, prostřednictvím
Výkonný mechanismus manipulátoru je rozdělen do ruky, paže a trupu;
1 ruka
Vnitřní otvor paže je vybaven pohonnou hřídelí, kterou lze přenést na zápěstí k otáčení, rozšíření zápěstí, otevření a zavření prstů.
Struktura ruky manipulátoru napodobuje lidské prsty a je rozdělena do tří typů: nesouvisející, pevné a volné klouby. Počet prstů lze rozdělit do dvou prstů, tří prstů, čtyř prstů atd., se dvěma prsty použity více. Podle tvaru a velikosti upínacího předmětu může být vybaven různými tvary a velikostmi chucku, aby vyhovovaly potřebám operace.
2 Ruka
Úlohou ruky je vést prsty, aby přesně chytili obrobek a dopravili jej do požadované polohy.
3, trunk trunk je instalace zbraní, zdroje napájení a různé aktuátory podpory
Pohonový systém se obvykle skládá z válců, vzduchových ventilů, plynových nádrží a vzduchových kompresorů. Vyznačuje se pohodlným zdrojem vzduchu, rychlým působením, jednoduchou strukturou, nízkými náklady a pohodlnou údržbou.
Mechanický pohon se používá pouze tehdy, když je akce pevná. Obecně platí, že mechanismus spojovací tyče CAM se používá k dosažení předepsané akce. Jeho charakteristikami jsou spolehlivá akce, vysoká pracovní rychlost, nízké náklady, ale není snadné nastavit. Jiní používají hybridní pohon, tj. kapalný plynový nebo elektrický kapalný hybridní pohon.
Řídicí systém může být navržen podle požadavků akce, pomocí digitálního sekvenčního řízení. Mělo by být naprogramováno k ukládání a pak podle předepsaného programu, režim ukládání řídicího manipulátoru pro pracovní program má dva druhy odděleného ukládání a centralizovaného ukládání. Oddělené ukládání je ukládání informací o různých řídicích faktorech ve dvou nebo více ukládacích zařízeních, jako jsou informace o sekvenci uložené ve šroubové desce, CAM bubnu, perforacím pásu; Informace o poloze jsou ukládány v časovém relé, fixním rychlém rotačním bubnu atd. Centralizované ukládání je ukládání všech informací o různých řídicích faktorech v ukládacím zařízení, jako je
