Úvod do jízdního režimu robotické paže
Několik režimů řízení robotického ramene:
1 Hydraulické
Hydraulický poháněný manipulátor se obvykle skládá z pohonného systému skládajícího se z hydraulického motoru (různé olejové válce, olejové motory), servo ventilu, olejové čerpadlo, olejová nádrž, atd., a je provozován hnacím mechanismem hnacího manipulátoru.Zpravidla má velkou zdvihací kapacitu (až do stovek kilogramů),která se vyznačuje kompaktní strukturou,stabilním působením, odolností proti nárazu, odolností vůči vibracím a dobrým výbušným vlastnostem.Nicméně, hydraulické součásti vyžadují vysokou výrobní přesnost a těsnění, jinak únik oleje znečišťuje životní prostředí.
2 Pneumatika
Jeho pohonový systém se obvykle skládá z válců, vzduchových ventilů, vzduchových nádrží a vzduchových kompresorů.Je charakterizován pohodlným zdrojem vzduchu, rychlým působením, jednoduchou strukturou, nízkými náklady a pohodlnou údržbou.Nicméně, je obtížné ovládat rychlost a tlak vzduchu nemůže být příliš vysoký, takže kapacita chytání je nízká.
3 Elektřina
Elektrický pohon je jedním z nejpoužívanějších způsobů řízení pro robotické zbraně.Je charakterizován pohodlným napájením,rychlou odezvou,velkou hnací silou(váha společného typu dosáhla 400 kg),pohodlným detekcí signálu,přenosem a zpracováním,a různými flexibilními řídicími schématy lze přijmout.Dílový motor obecně přijímá krokový motor,DC servo motor a AC servo motor(mezi kterými je AC servo motor v současné době hlavní jízdní formou).Vzhledem k vysoké rychlosti motoru,redukční mechanismus (jako harmonický pohon,RV cycloidní kotoučový pohon,převodový pohon,šroubová akce a multi-bar
